Figure發佈Helix2.5，30戶陌生家庭零樣本成功率達56%

Figure於9月17日發佈人形機器人神經網絡Helix2.5。該模型基於公司Index人類行爲數據集預訓練，並在舊金山灣區30戶此前未採集數據的家庭中測試。結果顯示，相比從零開始訓練的同條件策略，Index預訓練將零樣本成功率從9%提升至56%。

Helix2.5基於單一Index預訓練基礎模型，支持整理客廳、摺疊毛巾和鋪牀三類全身動作。評估過程中，家庭環境及玩具、毛巾、牀上用品均未出現在任務規範數據中，且所有任務均要求完整完成才計爲成功。Figure還表示，Helix2.5僅使用此前Helix02一半的適應性數據，即可取得相當的成功率，並展現出後退調整位置、改變站姿及在牀上移動等全身自我糾正能力。

爲隔離預訓練貢獻，Figure保持模型架構、優化方式、超參數、下游數據及評估條件一致，僅改變初始化方式。公司稱，Index數據集中沒有任何一項評估任務佔比超過1.90%，上述結果直接體現了預訓練對泛化能力的貢獻。進一步實驗顯示，Index數據量每翻倍，動作預測損失均呈可預測下降趨勢，公司據此測量了人形機器人領域的數據縮放規律。

Index於8月25日正式推出，目前累計下載26.4萬次，每週活躍用戶超過4.4萬，已收集超1600萬個視頻，並向數據貢獻者支付1500萬美元。Figure稱，已投入35億美元計算資源訓練Helix系列。